親が認知症のため、成年後見制度を利用させるべきか迷っています。周囲からは、制度利用を勧められているのですが、各種支払いなどは家族で対応できています。

「認知症だから成年後見制度を利用する」というものではありません。判断能力が不十分なことにより困っていることは何か、その困りごとが成年後見人等でないと対応できないのであれば、制度利用をご検討ください。
成年後見人等の業務内容や業務外のことについては下記のページをご覧ください。